Конференции

64-я Всероссийская научная конференция МФТИ

Список разделов ФАКТ - Секция теоретической механики

Секция теоретической механики включает (но не ограничивается) следующие темы: ньютонова, лагранжева, гамильтонова механика; математические модели и их применение в исследованиях механических систем; небесная механика, механика роботов, динамика твердого тела, и т.д.

  • О применении последовательного эластичного актюатора в манипуляционных и локомоционных робототехнических системах

    Описаны последовательный эластичный актюатор и его применение при проектировании механизмов как манипуляционных податливых роботов для управления по механическому импедансу/силе, так и локомоционных биоинспирированных шагающих систем, где требуется энергоэффективная локомоция. Рассмотрены проксимальная и дистальная конфигурации описываемого актюатора.

  • Построение и аналитическое исследование карты показателей Ляпунова обобщенного осциллятора Ван дер Поля

    Построена карта показателей Ляпунова обобщенного уравнения Ван дер Поля и проведен анализ режимов движения в разлиных областях параметров. Получено аналитическое подтверждение карты.

  • Механика и управление вентильного двигателя

    Основной целью работы является расширение границ применения и оценки механических параметров вентильных двигателей, которые получили большое распространение в последнее время ввиду их высоких КПД, надёжности и широкого диапазона угловых скоростей. Но у этих двигателей есть и недостатки, которые и заставляют разработчиков отказываться от их применения. Одним из таких недостатков является сложная система управления вентильными двигателями. Об этой системе и пойдет речь в докладе.

  • Алгоритмы гамильтоновых нейронных сетей

    Применение нейронных сетей для нахождения гамильтониана динамической системы.

  • Кватернионы в компьютерной графике. Моделирование объекта в среде разработки Unity с использованием кватернионов.

    Исследование кватернионов применительно к компьютерной графике и моделированию 3D-объектов. Процедурная анимация с использованием кватернионов. В работе рассмотрены преимущества кватернионов над углами Эйлера. 

  • Исследование влияния момента сил светового давления на эволюцию вращательного движения крупногабаритных объектов космического мусора

    Космический мусор представляет угрозу для деятельности в околоземном пространстве. Разрабатываются различные проекты по его удалению с наиболее засоренных орбит. В случаях, когда подобные проекты предполагают физический захват удаляемого объекта, для успешной технической реализации необходимо иметь представление о возможных параметрах его вращательного движения. В работе исследовано влияние момента сил светового давления на эволюцию вращательного движения объектов космического мусора.

  • Нейросетевой метод решения ОЗК для управления многоосевыми манипуляторами робототехнического комплекса

    При моделировании систем управления движением робототехнического комплекса необходимо решать задачи кинематики и динамики для его исполнительных механизмов.

    Большинство аналитических подходов для решения обратной задачи кинематики требуют достаточно больших затрат вычислительной мощности. Одним из альтернативных подходов является использование нейронных сетей.

    В данной работе предложена модель нейросети, позволяющая решать ОЗК.


  • Управление роботом-манипулятором с помощью нейронных сетей

    Нейросети, признанные мощным инструментом для обработки в реальном времени, широко применяются в управлении роботами-манипуляторами. Достижения в этой области открывают широкие перспективы развития идей по использованию нейросети для решения проблем управления, существующих в разных манипуляторах с различными задачамиСопоставление различных структур нейросетей и их модификаций поможет в достижении компромисса между вычислительной сложностью и эффективностью управления.

  • Применение формаций малых спутников для показа космической рекламы

    Доклад посвящен анализу эффективности использования формаций малых спутников для показа космической рекламы. Разработанные алгоритмы управления относительным движением применяются для оценки потребления топлива спутниками формации для различных миссий и как следствие для определения срока активного существования формации. Количество просмотров оценивается с помощью карты плотности распределения населения и других параметров, характеризующих кол-во просмотров в точке наблюдателя.

  • Разработка электропривода рулевой машины космического аппарата

    В проекте было описано техническое устройство, объект в котором используется привод, был оценено влияние электропривода его эксплуатационные, рабочие и периферийные характеристики. Был выбран исполнительный двигатель и передаточное отношение редуктора. Были построены кривые переходных воздействий при различных воздействиях, так же была рассчитана и промоделирована схема управления двигателем, подобраны компоненты под неё и построена циклограмма.

  • О некомпактной бифуркации в одной интегрируемой модели вихревой динамики

    Рассматривается обобщённая модель гамильтоновой механики, включающая в себя модели трёх вихрей в ферромагнетиках и трёх вихрей в идеальной жидкости. Один из вихрей фиксируется в точке начала координат. Такая ограниченная система является вполне интегрируемой по Лиувиллю гамильтоновой системой с двумя степенями свободы. Была найдена бифуркационная диаграмма этой системы, а также проведена редукция к системе с одной степенью свободы. Полученные результаты показали наличие некомпактных бифуркаций.

  • Управление движением космического аппарата при сближении с некооперирующим объектом космического мусора для последующего захвата

    В работе рассматривается задача управления движением космического аппарат для сближения с некооперирующим объектом космического мусора для последующего захвата.

    были разработаны новые и адаптированы существующие математические модели, описывающие динамику относительного движения космического аппарата относительно некооперирующего объекта. Предложены алгоритм управления на основе метода SDRE и виртуальных потенциалов для относительного движения космического аппарата и мусора.

  • Исследование возможности конструирования и применения механической системы "Колесницы, указывающей на юг"

    Научно-исследовательская работа направлена на структуризацию информации о данном устройстве, разбор вариантов его применения и конструирования, оценки значимости вклада данного устройства в развитие механики.

  • Моделирование движения электродинамической космической тросовой системы на круговой орбите

    В работе рассматривается движение электродинамической космической тросовой системы на круговой орбите. Разработана многоточечная математическая модель движения, с помощью которой исследуется возможность перевода тросовой системы из устойчивого радиального положения в режим вращения.

  • Механика полета монокоптера с винтом с изменяющейся геометрией

    Основной целью доклада является разработка и описание принципов работы сверхмалого беспилотного летательного аппарата (БПЛА) совмещающего в себе мобильность квадрокоптера и компактность монокоптера.

  • Метод быстро осциллирующих переменных в задаче релаксации композитной системы

    В данной работе исследуется высоковозбужденная композиционная система при частичном контакте с термостатом в общем случае. Оказывается, что в общем виде задачу можно решить методом разделения переменных на быстро осциллирующие и медленно осциллирующие части. Для проверки решения проводилось ряд численных экспериментов. Выяснилось, что построенная теория полностью согласуется с экспериментом и с результатами других исследователей.

  • Различные динамические режимы качения волчка Чаплыгина без верчения.

    В настоящей работе исследуется движении динамически несимметричного неуравновешенного шара (волчка Чаплыгина) под действием силы тяжести по плоскости в предположении отсутствия проскальзывания и верчения в точке контакта.

    Рассматривается подробный вывод уравнений движения. Далее планируется численное исследование полученной динамической системы

  • Целенаправленная механика одноклеточных организмов. Основные цели, графы, информационные потоки.

    Методы ЦМ Г.В.Коренева применяются для исследований систем управления одноклеточных организмов. Настоящий доклад выделеляет основные цели и классифицирует и детализирует целевые функции движений одноклеточных организмов, а также сенсорные системы и информационные потоки связанные с реализацией такого управления. Приводится ряд конкретных примеров. Анализируются отличия обьектов управления от обьектов известных в ЦМ и формулируются задачи расширения аппарата ЦМ